Foldy：GUI操作によるロボットへの服の畳み方の教示

杉浦裕太，坂本大介，高橋大樹，Tabare A. Gowon，稲見昌彦，五十嵐健夫

概要

本研究では，ロボットに関する知識を持たないユーザが，家庭用ロボットに対して自分好みの作業方法を簡単に教示するための手法を提案する．これは，従来の直接的にロボットの動作を教示する方法とは異なり，ロボットにさせたい作業をグラフィカルユーザインタフェース(GUI) 上で操作することで，ロボット自体を意識する必要のない直感的な教示を実現する手法である．本稿では「服畳み」を例として取り上げ，提案手法を用いたユーザの指示を柔軟に受け取り，解釈し，実際に作業を行うロボットシステムを開発する．GUI には衣類のモデルが表示されており，ユーザは簡単なマウスドラッグ操作によって画面上のモデルを折り畳む．システムは操作結果に従い，ロボットの行動手順を生成し，ロボットは指示通りに実際の衣類を折り畳む．GUI には実世界における制約が考慮されているため，ロボットに可能な動きのみを効率よく教示することができる．開発したシステムを用いて一般展示を行い，体験者が負荷なく操作できること確認した．

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発表文献

杉浦裕太，坂本大介，Tabare A. Gowon，高橋大樹，稲見昌彦，五十嵐健夫，Foldy：GUI操作によるロボットへの服の畳み方の教示，第18回インタラクティブシステムとソフトウェアに関するワークショップ（WISS2010），2010年12月．（2010/12/1-3＠福島県耶麻郡北塩原村裏磐梯ロイヤルホテル）(to appear)
Sugiura, Y., Igarashi, T., Takahashi, H., Gowon, T. A., Fernando, C. L., Sugimoto, M., and Inami, M. 2009. Graphical Instruction for a Garment Folding Robot. In ACM SIGGRAPH 2009 Emerging Technologies (New Orleans, Louisiana, August 03 - 07, 2009). SIGGRAPH '09. ACM, New York, NY, 1-1. DOI= http://doi.acm.org/10.1145/1597956.1597968 [PDF]
杉浦裕太，坂本大介，高橋大樹，Tabare A. Gowon，Charith Lasantha Fernando，杉本麻樹，稲見昌彦，五十嵐健夫，Foldy：服たたみロボットへの柔軟な指示手法，インタラクティブ東京2009，2009年10月．（2009/10/24＠産総研臨海副都心センター会議室）[Link]
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杉浦裕太，五十嵐健夫，高橋大樹，Tabare A. Gowon，Charith Lasantha Fernando，杉本麻樹，稲見昌彦，Graphical Instruction for a Garment Folding Robot，エンタテインメントコンピューティング2009，2009年9月．（2009/9/16-18@東京大学）[Link]

展示

Foldy，DIGITAL CONTENT EXPO 2009，日本科学未来館，2009年10月．[Link]
Foldy, SIGGRAPH 2009 Emerging Technologies, New Orleans, August, 2009.

Link

Foldy The Laundry Folding Robot Is Qualified To Work At The Gap, GIZMODO. [Link]
慶大、教示作業を容易にするシステム開発、洗濯物をたたむ小型ロボットで実証，ロボナブル．[Link]
“Foldy”, Keio University’s laundry-folding robot, PLASTICPALS. [Link]
ついに洗濯物をたたむロボ登場！，日刊工業新聞．[Link]

メディア

『検証！！洗濯物たたみロボット！！』，さきっちょ☆，テレビ朝日，2010年8月31日．[Link]
主婦の味方のさきっちょ『洗濯物たたみロボ「フォールディー」』，さきっちょ☆，テレビ朝日，2010年5月18日．[Link]
大阪ほんわかテレビ，読売テレビ，2010年4月11日．
デジタルスタジアム，NHK BS，0:10~0:30，2009年12月12日．
世の中進歩堂，BSジャパン，20:30～21:00，2009年11月15日．
服たたみロボット，トレンドたまご，ワールドビジネスサテライト，テレビ東京，23:00～23:45，2009年10月28日．[Link]
スーパーモーニング，テレビ朝日，8:00～9:45，2009年10月26日．

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