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noopy：ロボットアプリケーションツールキット

概要

noopyはロボットを利用して実世界を思いのままに操ることができるようなアプリケーションを簡単に開発することができるツールキットです． これまでのロボットキットというと自律的に迷路を走破したりラインをトレースしてスピードを競い合ったりと，ロボット単体で完結するものが一般的でした． 一方，刻々と変化する環境や人とのインタラクションが想定される状況において，ロボット単体の能力だけでは環境を正しく認識し最適なサービスを提供するということは難しいと考えています．

そこでnoopyでは環境に配置されたセンサやロボット同士が連携し，互いの能力を協調させて同一のタスクを達成するような実世界アプリケーションを開発しやすいようにデザインされています． 具体的にnoopy基板では実世界をactuateするためのモータ類を簡単に接続することが可能となっています．また，無線（Bluetooth）により周辺機器との連携を実現しています，ファームウェアはarduino IDEで記述することができ，柔軟に機能を変更したり拡張することができると思います．

もちろんキット単体でも楽しめますが，基本的には加藤氏が開発したmaterealとの連携利用を想定しています．materealは，汎用的なWEBカメラとビジュアルマーカを用いて，ロボットの2次元位置制御を簡単に記述することができるツールキットです．例えば，"robot.moveTo(100, 100);"と記述するだけで，カメラで撮影されている画面内の座標（100, 100）の位置にロボットを移動させることができるのです．ロボット以外の物体にもビジュアルマーカを貼付ければ，その物体をロボットが運搬するといったタスクの記述も簡単にできます．

ロボットの自己位置推定はロボット単体でやりくりしようとすると高価なセンサが必要であったり，プログラミング能力が必要だったりとホビーレベルでは手の届かない技術でしたが，noopyとmaterealを組合わさればこれらをわずか労力で実現でき，高度なアプリケーション開発により力を注ぐことができるのです．

noopy基板

Inputs
Outputs
Communication

アプリケーション例

具体的にnoopyとmaterealを用いて開発したアプリケーションを紹介します．

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